光学动作捕捉系统主动发光和被动发光刚体Qualisys Traqr

发布时间：2022年11月

Qualisys Traqr是物体追踪的有效工具，通过主动发光刚体和被动发光刚体提供有效、稳定的位置和方向信息。Traqr生态系统有三种型号：Active Traqr，Passive Traqr和Naked Traqr。

如果需要追踪大量物体，Active Traqr和Naked Traqr是优良选择。例如，将Active Traqr安置在车辆、机械臂或任何物体上，进行无故障追踪；将Naked Traqr嵌入无人机中，进行直观和协调的机群追踪。

Traqr还可用于追踪人体，并通过QTM中的全身末端执行器进行骨架解算，这特别适用于在LBVR自由漫步中进行全身追踪。将Traqr安置在手部、脚部、骨盆和头部上进行运动，QTM进行解算骨架并将其流传输到所用的游戏引擎或动画软件中，如Unreal Engine、Unity、MotionBuilder、iClone和Maya。

Active Traqr

Active Traqr是Qualisys推出的一款小巧轻便的主动发光追踪装置，它装有4个主动发光标记点，能够实时提供位置和方向数据。

Active Traqr提供关于其所附物体或身体部位的较高精准度、稳定的六自由度（6 DOF）信息。主动发光，而非反射光，因此不需要特定标记模式即可跟踪100多个目标。每个标记点都有序列编码，使得系统能够轻松地将它们区分开来，从而实现稳定且无故障的目标识别。

该装置采用光学同步原理，而非无线电同步，因此完全不受无线电干扰。光学同步也意味着不需要额外的装置即可实现主动追踪器的同步。这全部由摄像机的闪光灯来控制。

Passive Traqr

Passive Traqr是Qualisys Traqr生态系统的一部分，提供了一种创建和使用被动发光刚体的方法。通过独特的标记模式（在13个不同位置安装4个不同长度的标记棒）追踪多个物体。

Passive Traqr使用与ActiveTraqr相同的卡扣式接口，便于安装到追踪对象以及人体手和脚等部位。

Passive Traqr有不同的组件套装。1套Traqr Start Kit 包含1个螺旋安装底座，8个各种长度的刚体棒，10个16MM标记点。1套Passive Assortment Kit包含20个螺旋底座和100个各种长度的刚体棒。

Naked Traqr

Naked Traqr是一种带有Qualisys主动追踪技术的电路板，可以嵌入到物体和道具中。根据实际需求可定制。

Naked Traqr可以同时驱动8个序列编码的近红外发光二极管（NIR LED）。它与Qualisys摄像机系统光学同步，可使用电池或者USB供电。

通过Traqr的配置工具可轻松设置Naked Traqr的属性，比如序列编码和脉冲长度。还可以设置Naked
Traqr无电池时运行、电源按钮的使用、关机模式等。

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