6轴传感器模组-FSP200 校准和测试（一）
这里我们来介绍上海润欣科技制作的FSP200传感器模组工厂出厂校准和研发应用测试流程。
FSP200模组工厂校准流程
简单校准系统包括单组夹具、电机、电机驱动器、起始位置传感器，电机按钮板和电源控制箱，如图1所示。
图1
开始校准前，还要确保FSP200简单校准系统处于水平状态，如图2所示。
图2
1：开始校准：按下CAL Button：
绿色发光二极管开始闪烁，表示模块处于“校准”模式。
2：校准运动（将电机转动180度）：
按下电机按钮板上的S2（绿色按钮） 电机会逆时针移动180度 ，继续下一步之前，等待电机转动180度。
3：完成校准：
再次按CAL按钮，结束“校准”模式。校准结果看红绿发光二极管显示状态：如果模块通过校准，绿色发光二极管将变为绿色 ；如果模块校准失败，红色发光二极管将变为红色。
4：验证校准功能：
按下FSP200夹具板上的RST按钮，确保显示屏显示模块的航向（应接近0．00度），按下电机按钮板上的S3按钮（蓝色按钮） ，将电机顺时针移动180度，等待电机停止，查看显示屏。验证航向读数应该在180＋／－0．45°（179．55至180．45°）。
如图3所示：
图3
校准不成功：
如果在校准过程中的任何时候，“结果”红色发光二极管亮起，则有失败。
如果“结果”指示灯没有亮起，则可能是连接问题或电源问题。
如果验证步骤显示的值超出了规定的可接受范围，则模块校准失败。
如果出现任何这些故障，则从夹具中取出模块并安装回到夹具上，再试一次。
如果故障重复出现，则模块是坏的；如果模块通过，那么模块是好的。
研发应用测试流程举例
为了让扫地机器人导航达成最佳性能效果，我们模块除了在工厂进行传感器本身的尺度误差校准外，在实际应用研发初期我们还需要做大量减少误差的测试工作：通过适当实施推荐的操作以最大限度地减少误差来源，可以改善航向误差估计。
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