一文读懂什么是FlexRay？（二）
FlexRay数据传输
FlexRay规范定义了OSI参考模型中的物理层和数据链路层，每个FlexRay节点通过一个FlexRay Controller和两个FlexRay Transceivers（用于通道冗余）与总线相连，FlexRay Controller负责Flexray协议中的数据链路层，FlexRay Transceivers则负责总线物理信号接收发送。
FlexRay可采用屏蔽或不屏蔽的双绞线，每个通道有两根导线，即总线正（Bus－Plus，BP）和总线负（Bus－Minus，BM）组成。采用不归零法（NRZ，Non－Return to Zero）进行编码。
可通过测量BP和BM之间的电压差识别总线状态，这样可减少外部干扰对总线信息的影响，因这些干扰同时作用在两根导线上可相互抵消。每一通道需使用80～110欧的终端电阻。将不同的电压加载在一个通道的两根导线上，可使总线有四种状态：Idle＿Lp（Low power）、Idle、Data＿0和Data＿1
显性：差分电压不为0V（Data＿0和Data＿1）
隐性：差分电压为0V（Idle＿Lp、Idle）
FlexRay帧格式
FlexRay帧由起始段、有效负载段和结束段三大部分构成。
1、起始段：由40个bits构成（5 bytes），包括
－Status Bits－5bits
－Frame ID－11bits
－Payload Length－7 bits
－Hedaer CRC－11bits
－Cycle count －6 bits
其中5bits的Status Bits包含四类指示符：净荷指示位（Payload Preamble Indicator）、空帧指示位（Null Frame Indicator－指明该帧是否为无效帧）、同步帧指示位（Sync Frame Indicator－指明该帧是否为一个同步帧）和起始帧指示位（Startup Frame Indicator－指明该帧是否为起始帧）。
Frame ID：数据标志符，定义了在时间窗口（Slot）中发送的号码，每个通道数据标志符需唯一。
Payload Length：工作区长度，指示该帧含有的有效数据长度，在每个Cycle下的静态区中，每帧的数据长度是相同的，在动态区的长度则是不同的。
Hedaer CRC：用于起始段冗余校验，检查传输中的错误。
Cycle count：循环计数器。
2、有效负载段
包含要传输的有效数据，有效数据长度最大254个Bytes（0～127个Words），
3、结束段
包含24 Bits的检验域，由起始段和有效负载段计算得出的CRC校验码，计算CRC时，根据网络传输顺序从保留位到有效负载段的最后一位放到CRC生成器中进行计算。
FlexRay编码
编码的过程实际就是对要发送的数据进行一定的打包处理，即在节点可传输带有主计算机数据的数据前需将其转换为“比特流（Bitstream）”。
RxD为接收信号，TxD为发送信号，TxEN为通讯控制器请求数据，对于静态帧和动态帧分别按照如下方式进行编码。
