患者马XX，男性，44岁，右利手。因" 右侧肢体麻木无力1年，发作性右上肢抽搐半年"于2015年11月4日入解放军第306医院神经外科，CT检查提示脑内多发囊虫钙化，左侧中央前回处钙化周围轻度水肿，MRI检查提示虫体位于中央前回皮层下1 cm处（图1）。入院查体：神志清楚，对答切题，言语流利，右侧上肢痛觉略减退，肌力IV级，余肢体感觉运动功能未见明显异常。

图1 MRI检查提示虫体位于中央前回皮层下

经积极术前准备，各项化验及辅助检查结果无手术禁忌，经科内讨论决定实施机器人导航脑内囊虫摘除术，于2015年11月9日在全麻下行无框架脑立体定向导航下脑囊虫摘除术。手术前，病人在清醒状态下头部粘贴四枚标志点，然后行CT扫描。将影像学资料输入Remebot主控计算机，进行三维重建，术者将患者左侧运动区相邻的两个钙化点为手术靶点，第一靶点为外侧钙化点，第二靶点为近中线处钙化点，分别规划手术路径，确定距二个靶点最近的二处入颅点（图2）。

图2　手术规划

绿线为第一靶点穿刺路径，红线为第二靶点穿刺路径患者全麻后平卧于手术床，头架固定头位，Remebot与手术头架固连。机械臂归零位后分别在手术区域右、左、前、后四个方位注册，然后用标定针分别对头部的四个标志点进行注册，实现患者图像空间与手术操作空间的相互映射。

分别在图像空间进行二个靶点的手术模拟，确认机械臂运动轨迹安全后，首先按第一靶点启动机械臂，标记入颅点，机械臂返回；然后再按第二靶点启动机械臂并标记入颅点，以二个入颅点为中心设计手术直切口，长度为5 cm。切口设计完毕后，机械臂回归消毒位，常规消毒铺巾，机械臂套无菌罩。再次启动机械臂定位第二靶点，按机械臂导向经皮钻颅穿刺到达第二靶点后，拔除穿刺针，机械臂回归消毒位。沿设计切口切开头皮直达骨膜，钝性分离骨膜，牵开器牵开，近中线处钻骨孔，铣刀铣开颅骨约3 cm×3 cm大小，经皮穿刺孔位于骨瓣中心偏中线侧，以确保第一靶点与第二靶点连线的中点位于骨瓣中心。硬脑膜四周悬吊。

在手术显微镜下以穿刺孔为中心向四周剪开硬脑膜，除穿刺孔外，脑组织色泽与质地均正常，并可见中央沟静脉，皮层穿刺点（第二靶点穿刺道入皮层的位置）位于其后方中央后回（感觉区）前缘。穿刺点前方中央沟静脉后部切开蛛网膜，向下探查约1 cm 后，可见脑沟内中央前回（运动区）后部软脑膜下囊性肿物，质地较韧，机械臂重复定位显示第二靶点位置与虫体位置相符，误差不超过1ｍｍ。锐性剪开软脑膜，以神经剥离匙向外侧（第一靶点处）分离，见2个囊虫虫体相连，紧贴于软脑膜下，予以一并摘除，切除的囊虫虫体及与之相连的软脑膜，共约0.8×1.8 cm，见图3。

图3　切除囊虫虫体

彻底止血后，严密缝合硬脑膜，骨瓣复位固定，间断缝合帽状腱膜及皮下组织，皮内缝合头皮。手术操作顺利，机械臂运动轨迹安全，性能稳定，操作简便，定位精准可靠，无任何意外情况发生，安全性好。患者术后1小时麻醉清醒时，语言功能正常左侧肢体活动良好，右上肢肌力ＩＩ级，右下肢IV级。术后3小时左侧上、下肢肌力均恢复至IV级。术后5天所有肌力均恢复正常。左上臂麻木感消失。术后10天未再发生抽搐现象，右手可正常写字。患者手术切口愈合良好（图4），于2015年11月20日痊愈出院。术后随访，癫痫发作">癫痫发作完全消失。

图4　患者手术切口