伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分,被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否,对于整个伺服控制系统,特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 。...
3)关节伺服驱动部分。这部分的主要作用是以控制装置的指令为依据,按作业任务的要求驱动各关节运动。(2)软件。这里所说的软件,主要是指机器人的控制软件。控制软件由运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法及相应的动作程序组成。它可以使用所有的编程语言编制,但工业机器人控制软件的主流是由通用语言模块化而编制形成的专用工业语言。4.工业机器人控制系统各组成部分的名称和作用(1)控制计算机。...
控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差,调节控制量。 伺服驱动器:沟通上位机和伺服电机,作用类似于变频器作用于普通交流马达。作为系统的主回路,一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机上,调节电动机转矩的大小;另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电。 伺服电动机:执行设备,接受来自驱动器的控制信号。 ...
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