无人机的飞行感知技术主要用作两个用途,其一是提供给飞行控制系统,由于飞行控制系统的主要功能是控制飞机达到期望姿态和空间位置,所以这部分的感知技术主要测量飞机运动状态相关的物理量,涉及的模块包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块以及光流模块等。...
无人机的飞行感知技术主要用作两个用途,其一是提供给飞行控制系统,由于飞行控制系统的主要功能是控制飞机达到期望姿态和空间位置,所以这部分的感知技术主要测量飞机运动状态相关的物理量,涉及的模块包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块以及光流模块等。...
在以后使用该款磁罗盘时就可以根据粗校准得出的误差模型来处理测量值,使得测量值的误差减小。磁罗盘校准(SGB sbgcenter)不同类型的传感器数据融合方法有多种,在业内用的比较普遍而且效果也比较好的是EKF,也就是扩展卡尔曼滤波。以计算飞机姿态角的融合方法为例,EKF更新过程主要分为两个部分,预测更新和量测更新。预测更新主要利用陀螺仪更新预测状态量,同时计算该状态量的协方差矩阵。...
在以后使用该款磁罗盘时就可以根据粗校准得出的误差模型来处理测量值,使得测量值的误差减小。 磁罗盘校准(SGB sbgcenter)多种传感器数据融合不同类型的传感器数据融合方法有多种,在业内用的比较普遍而且效果也比较好的是EKF,也就是扩展卡尔曼滤波。以计算飞机姿态角的融合方法为例,EKF更新过程主要分为两个部分,预测更新和量测更新。...
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