JB/T 14109-2020由工业和信息化部 发布于 2020-12-09，并于 2021-07-01 实施。
JB/T 14109-2020 在中国标准分类中归属于: J28 自动化物流装置，在国际标准分类中归属于: 25.040.40 工业过程的测量和控制。
2）圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。...
2）圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。...
64 JB/T 14109-2020包装用关节型搬运机器人通用技术条件 本标准规定了关节型包装机器人和其末端执行器的分类，以及机器人的型号、性能、技术要求、试验方法、检验规则、检验项目、标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于包装设备行业领域，作为包装作业的机器人。...
下文分别对国内外本体企业的关节型、SCARA 型、并联型这三类主要机器人技术指标进行对比。 1、关节型机器人 主要企业关节型机器人产品技术水平比较 上表选取了关节型机器人的自由度、负载能力、工作范围、重复定位精度、和响应速度（以腕部响应速度代表）这几个主要指标进行比较。 ...
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