惯性传感器采样率为30 kHz,经数字滤波后转换为物理量,并以1 kHz的计算速率进行圆锥积分和划船效应补偿积分,从而提高了振动情况下的性能。用户可调节数据输出速率,作为各种数据量控制:卡尔曼滤波数据100Hz、原始惯性(IMU)数据100Hz、GPS数据4Hz。具有传感器轴心差、陀螺仪G-灵敏度校准功能,并且陀螺仪标定因子非线性为三阶、陀螺仪运行偏移由卡尔曼滤波器进行计算估值和自动修正补偿。...
慧洋科技WS-601三轴加速度计的量程为± 2g, 三轴陀螺仪测量的角速率量程为±100º/sec。加速度计和陀螺仪的数据融合是基于波浪模型的卡尔曼滤波以及升沉积分器通过内置的信号处理器实现。滤波的结果是用加速度的长期稳定性补充陀螺的短期精度以获得最优的纵摇、横摇角的动态估计,以及限制垂直位置漂移误差至最小以获得准确的升沉高度和垂直速度。 ...
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