日前,*外轮式管道机器人的研究热点主要是提*轮式管道机器人的可控性、通过性,机器人朝着自主行驶作业的方向发展。虽然很多学者从结构方面提*了机器人的性能,但对轮式移动机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统的分析。所以需要根据该运动学模型,设计相应的算法,使机器人在圆中实现稳定控制为满足工程应用的需要。...
研究人员设计了一种具有超疏水表面的极轻半封闭轮式结构,将液态金属液滴限制在狭长的轮体内部;通过巧妙设计的随动微型电极支架施加外部电场驱动轮体内液态金属运动,进而持续改变轮式机器人的重心,驱动轮式机器人滚动。同时,研究人员对所提出的新型液态金属机器人做了动力学建模与分析,并通过实验探索了电解液浓度、施加电压、液态金属体积、轮体结构等参数对机器人运动性能的影响,获得驱动运动的最佳参数匹配。...
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