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大功率激光发射器组装照片

(一)(6)

2020-7-13 21:30

回波模式

由于激光接收器是接收发射器发射的激光,可能存在一个发射器穿过多个物体,对应的一个接收器接收到多个回波的情况。而回波模式即是调整输出的数据包内包含的内容,在单回波模式下,每一个数据块包括64个激光通道的测距数据,可选择为最强回波还是最后回波。在双回波模式下,每两个数据块对应64个激光在同一轮发光测距的不同回波数据,比如同时包含最强回波和最晚回波。

即周期采集点数,因为激光雷达在旋转扫描,因此水平方向上扫描的点数和激光雷达的扫描频率有一定的关系,扫描越快则点数会相对较少,扫描慢则点数相对较多。一般这个参数也被称为水平分辨率,比如激光雷达的水平分辨率为0.2°,那么扫描的点数为360°/0.2°=1800,也就是说水平方向会扫描1800次。那么激光雷达旋转一周,即一个扫描周期内扫描的点数为1800*64=115200。比如禾赛64线激光雷达,扫描频率为10hz的时候水......

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