顾名思义，这类动物身体分成许多节，配备有刚毛。这么一说，它们是否与蚯蚓有关系呢？正是！海虫与蚯蚓所属的贫毛类，水蛭所属的蛭类同为环节动物门（Annelida）的三大支系。 在形态上，三大支系最主要的差别是海虫身体上的附件比贫毛类及蛭类要来得多。这些附件，装配在头部的成为感觉器官触角，或成为摄食器官触须，或成为呼吸器官鳃冠；装载在身体两侧的成为运动器官疣足，或呼吸器官鳃丝等。这些构造把原本蠕虫状的基本构型做了相当程度的变化，有的种类乍看像是一株小圣诞树，有的像是一把拂尘撢子，有的像一朵花，有的当然也还是比较像蚯蚓。海虫几丁质的刚毛在形态上比贫毛类的丰富许多，数量上也多很多，而蛭类则无刚毛。体色也不再仅仅是贫毛类的红色，或蛭类的黑色，而是五颜六色，色彩缤纷。体型上，有小于一公分的，也有大到二公尺长的，体宽从数毫米到一公分左右。