属脊索动物，并构成后生动物最后的一个动物门。现有的动物可分为圆口纲、鱼纲、两栖纲、爬行纲、鸟纲和哺乳纲等 6个纲。包括化石在内的分类则有 9个纲 25个亚纲，其中已绝灭的有 2个纲 9个亚纲。此时，鱼纲与四足动物（ Tetrapoda，又称四足纲）相对而列为上纲。也有分为有鳃类与无鳃类；羊膜类与无羊膜类；鱼形类、蜥形类与哺乳类的。骨化程度不一，但都有作为中轴骨骼之终生脊椎。躯体左右对称，可分为头、躯干和尾三部分。附肢在圆口类只有偶鳍；在鱼类则有偶鳍和正中鳍；两栖类以上相当于偶鳍的四肢。体节在内部各器官中可辨，但外观上则不清。中枢神经为管状，可分化为前端的脑和后方的脊髓，位于躯体背面正中线上脊椎的背侧。有内骨骼。在高等的脊椎动物分化为中轴骨骼及四肢骨骼，具有支持机体和运动的功能。中轴骨骼由头骨、脊椎、肋骨及胸骨组成。四肢骨骼由肢带（肩带和腰带）与肢骨组成。头骨不分节，构成容纳脑之颅。与称为原索动物头索类无头类（或无头骨类）相对应，称之为有头类（或有头骨类 Craniata）。脊索可达至脊髓的前端，但并不进入脑的下方，这一点也与头索类不同。真体腔之前部被隔开而形成围心腔，其余部份在鸟类为斜膈膜不完全地分为胸腔及腹腔，在哺乳类则由横膈完全地膈为胸腔及腹腔。闭锁血管系，心脏很发达。血液中有红细胞。具有肝脏及胰脏。皮肤由起源于外胚层之表皮及起源于中胚层之真皮组成，具有鳞、羽、毛发等附件。在水中生活的（有鳃类）以鳃，在陆上生活的（无鳃类）以肺进行呼吸。即使以肺进行呼吸的，但在胚胎期中也主有一定数目之鳃裂。排泄器官为前肾、中肾、后肾三个阶段。雎雄异体，只行两性生殖。关于脊椎动物的起源，很早就有道斯（ A． Dohsn， 1875）之手足类说等。在此以前，科瓦列夫斯基（ Kowalevsky， A．， 1866）已提出海鞘与脊椎动物的近缘关系。之后，贝特森（ W． Bateson， 1886）提出玉钩虫与脊椎动物的类缘性。一般认为头索类为现存原索动物中与脊椎动物最为类似。