过去作为担轮动物门（广义）的一纲，现在大多作为独立的门（腹毛动物门Gastrotricha）。为淡水产和海产的小类群。体制左右对称，前后细长，体表之角质层很发达，且自体表突出，成为各种类所固有形状的刚毛和鳞片等。仅体前方腹面的一定部位有纤毛。表皮呈合胞体状，具许多腺细胞，皮下无连续的肌肉层。体内的空间为原体腔。神经系存在于表皮层，有头部神经节和2条纵行的侧神经，具1眼和1对纤毛沟。起于体壁呈纵行的纵肌位于腹面和左右侧面。消化管直行，具类似线虫类的肌性咽，但中肠内无盲囊。淡水产的种类具1对肾管。带虫目系海产，雌雄同体，鼬虫目仅行孤雌生殖，主要为淡水产。无血管系。卵经全裂直接发育。