机器人都是如何实现控制的？它的控制器由哪些组成？-2
3．控制系统的组成
工业机器人的控制系统由相应的硬件和软件组成。
（1）硬件。
硬件主要包括以下几部分：
1）传感装置。可分为内部传感器和外部传感器。其中前者是用来感知其自身的状 态的，其作用是对工业机器人各关节的位置、速度和加速度等进行检测；后者是用
感知工作环境和工作对象状态的，外部传感器包括视觉、力觉、触觉、听觉、滑觉等传感 器。
2）控制装置。一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。其作用是用来对各种感觉信息进行处理，执行控制软件，并产生控制指令。
3）关节伺服驱动部分。这部分的主要作用是以控制装置的指令为依据，按作业任务的要求驱动各关节运动。
（2）软件。
这里所说的软件，主要是指机器人的控制软件。控制软件由运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法及相应的动作程序组成。它可以使用所有的编程语言编制，但工业机器人控制软件的主流是由通用语言模块化而编制形成的专用工业语言。
4．工业机器人控制系统各组成部分的名称和作用
（1）控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机构，一般使用微型计算机或 微处理器。（2）示教盒。示教盒的作用是完成示教机器人工作轨迹、参数设定和所有的人机交 互操作，它拥有独立的 CPU 以及存储单元，以串行通信方式与主计算机实现信息交互。
（3）操作面板。操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成，其功能是完成基本功能操作。
（4）磁盘存储器。硬盘和软盘存储器等于存储机器人工作程序的存储器。
（5）数字和模拟量输入／输出。该部分的作用是实现各种状态和控制命令的输入或输出功能。
（6）打印机接口。打印机接口的作用是记录需要输出的各种信息。
（7））传感器接口。传感器接口是用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
（8）轴控制器。轴控制器的作用是完成机器人各关节位置、速度和加速度的控制。
（9）辅助设备控制。辅助设备控制用来控制和机器人配合的辅助设备，如手爪变位器等。
（10）通信接口。通信接口是用来实现机器人和其他设备的信息交换的，一般有串行接口、并行接口等。
（11）网络接口。网络接口包括 Ethernet 接口和 Fieldbus 接口。
1）Ethernet 接口。通过 Ethernet 接口可以实现多台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率可达到 10Mb／s，并可直接在PC 上用 Windows95或 Windows nt库函数进行应用程序编程之后，支持 TCP／P 通信协议，还可通过 Ethernet 接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
2） Fieldbus 接口。支持多种流行的现场总线规格，如 Device net、ABRemote I／O、 Interbus－s、 profibus－DP、M－NET 等。
