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根据标准GB16855.1-2008《机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则》要求，类别3需要满足以下要求：1、 符合相关标准要求，采用基本安全原则进行设计和构造，满足预期的工作压力要求；2、 应采用经验证的元件和经验证的安全原则来设计和构造；3、 整个控制系统有关安全部件的诊断覆盖率DCavg应是低; 每个冗余通道的MTTFd高低可选;应采取防止共因失效CCF的措施。...
根据停止类别1，通过紧急停止模块的作用可以加速危险动作的紧急停止，但有些动作例如机械手臂的位置归零必须要通过延时模块延长紧急停止的时间来完成。带强制导向触点的中间继电器模块用于安全功能之间的切换，例如逻辑电路与负载电路之间的切换。常闭触点可用于监控继电器的闭合触点。...
如果证实性能等级PL≥性能等级要求PLr，即可说明符合功能安全的设计要求。2机器人功能安全评估案例紧急停止功能是机器人功能安全中最重要的安全功能之一，任何安全功能的失效，都会导致非常严重的后果。下面以工业机器人紧急停止功能为例，阐述机器人功能安全评估的实例。根据工业机器人标准ISO 10218-1:2011，紧急停止功能应满足类别Cat.3，PL d的要求。...
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