权重系数由平滑时间常数为T的指数函数e-ji(j标志i前面第j个点,即j=-(m-1),-(m-2),…,-1,0(要平滑的点i的j=0)的形状来决定。p1后点的权重为0,这一过滤函数是用点i前面的点对第i个数据点进行平滑。这一过程和用电子RC滤波器(阻容滤波器)的实时平滑类似。由于该平滑函数是不对称的,故在平滑后的数据中引入了单向失真,这一点也和实时RC滤波器一样。...
),它由一个微型航姿参考系统(AHRS),一个GPS接收器和一个联合扩展卡尔曼滤波器组成.为用户提供最理想的PVA (位置,速度,姿态)估值。...
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