经血管、消化道等腔道进行手术及放射治疗是医疗机器人领域的研发热点,课题组成员提出了一种基于深度神经网络的阻尼最小二乘法算法,用于求解蛇形机器人的逆运动学。为实现对蛇形机器人末端执行器的精确控制,研究人员采用阻尼最小二乘法计算机器人雅克比矩阵模型中关节矢量变化的误差,并通过迭代获得机器人目标位置所适合的关节矢量。...
3.理论计算3.1运动学分析 3.1.1准备阶段仿生青蛙的运动学分析3.1.2起跳阶段仿生青蛙的运动学分析3.1.3腾空阶段仿生青蛙的运动学分析3.1.4仿生青蛙整体运动学分析3.2 仿生青蛙机械腿驱动机构机械腿执行机构的收放和弹簧能量的调节是由绳索实现的,而对绳索的控制是由电机和机器腿驱动机构完成的。...
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