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四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。 四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。...
一个0.5米长的线性作动器可使倾转翼在30秒内由水平位置转到垂直位置。飞机俯仰是由安装在飞机后部一台25马力的发动机驱动涵道风扇进行控制。两副反转的螺旋桨提供400马力（每副提供200马力）的动力，伽罗认为可为飞机提供足够的垂直升力，这架飞机原型机绝大部分是由复合材料制造，重量仅为545千克。...
但“直升翼”的成功首飞很显然为西科斯基公司选择这一构型的树立了信心。西科斯基“旋翼下洗机翼”概念图波音公司“直升翼”与其他几个方案相比，该方案在结构上相对简单，相对容易满足DARPA对有效载荷的要求，其技术难点主要集中设计方面，尤其是旋翼系统及其控制机构和控制率。...
这种飞机表面遍布有灵敏的传感器（类似于鸟类的感觉神经）密切监视着整个机翼和机身表面的气压条件变化，并适时将这些变化传递给内部作动器（类似于鸟类的骨骼肌肉），通过作动器平滑而持续地改变飞机机翼甚至部分机身的位置、形状和尺度以响应不断变化的外部环境，使飞机的气动外形始终保持在最优状态，从而像鸟类一样在空中灵活自如地飞行。...
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