2机载激光雷达定位原理 机载激光雷达（Lidar）技术是激光测距技术、计算机技术、高动态载体姿态测定技术和高精度 GPS 定位技术融合的集中体现。通常机载激光雷达系统主要由激光测距单元，光学机械扫描单元，差分GPS，惯性测量单元IMU和控制单元等主要部分组成。机载激光雷达系统通过获得一系列的地面点三维坐标来测量地球表面的地形。...
作业时，根据激光扫描仪测量的回波角度、距离，结合惯性测量单元（IMU）与差分GNSS测量的空间位置和姿态以及它们之间的几何位置关系，经过几何后处理可直接获取目标物的高密度三维点云空间位置信息，如图所示。 利用机载激光雷达获取的激光点云由于一般的机载激光雷达系统都搭载有航空数码成像系统进行紧密集成，可以无需地面控制点直接获取地面点三维坐标并快速生成正射影像、建立区域三维表面模型或实体三维模型。...
（2） 激光雷达的激光脉冲信号能部分穿过植被，能快速获得高精度和高空间分辨率的森林覆盖区的真实数字地表模型（3） 在有少数或无地面控制点的情况下进行作业，且速度快，效率高。（4） 作业安全，它能进行危险地区（如沼泽地带、大型垃圾堆等）的测量工作。 （5） 作业周期快，效率高，易于更新。...
LiDAR通过测量激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系;再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。高频激光可在一秒内获取大量(106-107数量级)的位置点信息(称为点云)，并根据这些信息进行三维建模。除了获得位置信息外，它还可通过激光信号的反射率初步区分不同材质。...
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