在空间站任务中,无论是航天员和货物的出舱,还是大型在轨飞行器的转位,都需要空间站机械臂一起协同开展作业。作为具有7个自由度的机器人系统,机械臂的遥操作是一个非常复杂的控制过程。 北京航天飞行控制中心工程师 谢圆:对于人机协同以及天地协同都是一个非常大的挑战。对控制精度要求是比较高的,除了在前期规划的时候需要对机械臂的运动路径等进行规划之外,我们在任务实施的时候,还对它的控制方式进行提前设计。...
这些系统的重要功能包括:膝部● 六个测试站,便于获得具有统计意义的样本,并zui大限度缩短测试时间● 屈曲/伸展 (My)、轴向荷载 (Fz)、前/后 (Fx) 和胫骨旋转 (Mz) 等运动,包括内翻/外翻和内侧/外侧运动● 用于荷载浸润、荷载感应、液位感应、测试夹具工装和温度控制的选件脊柱● 六个方便用户使用的样品控制模块,用于提供具有统计意义的有效样品尺寸● 在四个主动自由度中的精密控制,和剩余两个自由度中的被动运动...
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