当时他们想的是用常规的泵阀系统来驱动机器人，并且需要电缆连接机器人，这意味着这只是一个半柔性机器人。当时横亘在科学家面前的难题是，如何将电池和回路用柔性材料代替。 5年后，Octobot才成为世界上首个全软体机器人。Wehner团队从章鱼身上找到灵感，不仅机器人的躯干和致动器是柔性材料，连控制系统和电源也使用柔性材料，无需再受外置电缆的牵制。 ...
机器人全长30mm，由柔性单晶压电结构驱动，通过在机器人足部添加静电足垫和机器人4自由度模型设计优化，进行驱动与静电吸附协同控制，实现了482º/s的转向速度和28身长/s2的转向加速度，达到了已报道微型机器人的最高转向速度，与蟑螂等陆地节肢动物相当。此外，机器人可在5.6秒内通过总长1.2m的迷宫路径。 在此基础上，为了摆脱电缆的束缚，通过优化负载结构，机器人进一步实现了无缆独立运动。...
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