而待设计的四旋翼飞行器实质上是属于直升机的范畴，需要由动力系统提供四个旋翼的旋转动力，同时旋翼旋转产生的扭矩需要进行抵消，因此本着结构简单控制方便，选择类似双旋翼纵列式加横列式的直升机模型，两个旋翼旋转方向与另外两个旋翼旋转方向必须相反以抵消陀螺效应和空机动力扭矩。 ...
无铰旋翼设计技术对基础理论研究提出了更高要求，欧美在旋翼气动弹性耦合及动力学稳定性研究方面，正在发展包含旋翼多体动力学气弹耦合稳定性建模分析方法，以及旋翼/ 机体耦合动力稳定性的主动控制等方法，同时，加快了旋翼振动载荷识别理论与应用研究，将该技术转化为直升机旋翼故障诊断与预测技术，目的在于提高直升机的安全性，减少使用维护费用，增加直升机的出勤率。...
目前世界上采用交叉双旋翼与复合推力尾桨技术设计研制无人直升机的只有美国洛克希德马丁&卡曼宇航，俄罗斯尚处概念研究阶段，清航装备交叉双旋翼复合推力尾桨无人直升机，属于世界首架，打破了国外高性能无人直升机垄断地位，未来，清航装备将完成全球最大重型无人直升机首飞，向着改变无人直升机世界格局坚强挺进。...
最后指出了需要解决的关键技术难题，可为倾转旋翼无人机的研究工作提供借鉴。关键词：倾转旋翼无人机；总体设计；气动分析；动力学建模；飞行控制1 引 言 倾转旋翼飞机是综合了固定翼飞机和旋翼机两者优势的可变飞行模式的一种飞行器。相比于固定翼飞机可以垂直起降，对跑道的要求低，场地适应性更好；而比常规直升机有更快的巡航速度和更远的航程，振动更小，耗油率更低，载质量更大。...
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