封闭式储料场智能管理平台之吊挂式工业巡检机器人

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封闭式储料场智能管理平台之吊挂式工业巡检机器人

2021.3.15

吊挂式巡检机器人系列，具备点云编辑、三维建模、3D成像、机器视觉检测算法、机器人柔性控制的全部功能系列产品，以此为平台为用户提供3D视觉感知与机器人柔性控制交互、3D数字孪生与工业控制闭环的解决方案。

功能结构

识别计量装置等设备状态

3D建模、点云集成、点云滤波

非接触式充电，更安全

机器人采用非接触充电方式，避免电极外露，有效保障充电安全，进一步提升机器人巡检运行的安全性。

本系统轨道材料采用工型钢，通过悬挂方式安装在煤棚底部马道下方，以煤棚马道作为轨道支撑.。安装要求水平误差不超过10cm,垂直误差不超过1cm。

盘料仪与马道相对位置如下图所示：

检修平台

为了保证巡检机器人的正常充电和检修，在马道一端安装有检修平台。检修平台防护罩通过钣金技术将一整块板折成防护罩，防护罩内装有行程开关和插座，巡检机器人进入后门关闭，防止灰尘进入。

整体介绍

全覆盖、全自动化测量盘料，无盲区，无死角。
自动化程度高，全部测量数据由扫描仪自动采集。
生成的三维图形可放大、缩小、平移、多方位旋转查看。
测量的相对精度优于0.2%。

优点

校核盘料的准确性。
可实现现场盘料和远程控制盘料。
不受机械条件与煤场环境影响。
测量精度不受外界磁场干扰。
可以生成煤堆高度图、剖面图并可在高度图上查看料堆高度。

轨道巡检机器人具备温度采集的功能，对选定区域进行温度检测。当被检测设备超过设定温度值时，机器人能够自动报警，工作人员便可到故障地点实地查看，并采取相应措施。同时，将这些信息存储到数据库中，为之后的事故处理提供依据。

智能巡检机器人能在配套提供的监控后台软件上，手工遥控模式下，操作人员随机选择红外视频中的某一个点，获得当前选择点的温度值。

堆体测量系统主要包括：巡检机器人（包括激光扫描仪、扫描仪定位装置、无线通信装置、充电装置、数据采集设备、巡检机器人驱动装置）、巡检轨道及检修平台、现场控制系统、盘料处理系统等设备组成。整个系统结构如图所示：

通过激光扫描设备对料场进行整体扫描成像，可得出料堆模型，计算分析料场储量。在堆取料过程作业结束后，系统自动调用该作业区间范围内的激光扫描仪对作业区域进行局部更新。结合流量扫描仪准确计算出作业后的料场总量。

通过激光扫描设备，对整个料场进行扫描。现场扫描如下图：

在圆形料场中安全检测系统集成红外扫描测温系统、挡料墙温度检测系统和可燃、有毒气体检测系统、烟雾、粉尘等传感器数据，系统布置在输料集控室，通过现场传感器实现了圆形料场的全自动、全天候检测料场表面和侧挡墙表面温度，智能数据管理、灾后数据分析，实现实时、准确定位自燃位置，自燃趋势分析、报表自动生成等功能。