(2) 分析轮式移动机器人在管道曲面的几何约束,推导出6个位姿坐标之间的关系 轮式机器人在管道中运行在三维的柱面环境中,其位姿坐标从平面上的3维变成了空间的6维。但由于机器人在管道中运行时,具有特定的几何约束tY这6个位姿坐标并不是互相独立的,所以有必要推导出这6个位姿坐标之间的关系。 ...
将该多墓站测试方案在型号为IRB14000的工业机器人上进行了试验,根据工业机器人性能规范及其试验方法国标(GB/T 12642)要求进行操作,得到了机器人位姿精度的测试结果,证明了该多基站测试方案的可行性。 ...
在《GB/T 12642-2013工业机器人 性能规范及其试验方法》中,规定了工业机器人主要的性能指标包括:位姿准确度和位姿重复性、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量等。这些指标主要从重复定位精度和绝对定位精度两方面来描述工业机器人性能。...
以激光跟踪仪测试为例,依据《GB/T12642-2013 工业机器人性能规范及其试验方法》所规定的指标测试方法,参考机器人DH模型确定性能测试点或测试轨迹等信息,将激光跟踪仪作为测量主机,在机器人法兰末端加装三维或六维测量工具,测试过程中获取机器人TCP的空间点位置信息或位姿信息,从而分析得到性能指标结果。...
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