物流机器人 控制系统接口技术规范, 您可以免费下载预览页
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3.控制系统的组成工业机器人的控制系统由相应的硬件和软件组成。(1)硬件。硬件主要包括以下几部分:1)传感装置。可分为内部传感器和外部传感器。其中前者是用来感知其自身的状 态的,其作用是对工业机器人各关节的位置、速度和加速度等进行检测;后者是用感知工作环境和工作对象状态的,外部传感器包括视觉、力觉、触觉、听觉、滑觉等传感 器。2)控制装置。一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。...
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