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视觉导航的优点是车载计算机可以在试验样车偏离目标车道前,事先知道并预防其发生,同时当在高速公路使用时,不需要对现有的道路结构做变化,并且在混合交通中,也可使用;其缺点为,当风沙、大雾等自然因素致使能见度过低或路面上的白色标线不清晰时,导航系统会失效。但由于视觉导航对基础设施的要求很低,被公认为是最有前景的定位方法。车辆控制技术是无人驾驶汽车的核心,主要包括速度控制和方向控制等几个部分。...
υc :驶入车道末端处的车速;υt :转弯速度1. 接近路口阶段一般来说,车辆在接近十字路口时减速。减速引起的时间延迟可以通过以下公式计算得到:式中,υc为驶入车道末端的车速,主要由该位置的交通特征所决定。如果该处有“停车”交通标识,则υc为零。在大多数情况下υt等于转弯速度 ,这将在下面讨论。2. 在路口转弯阶段交叉口转弯时间可分为等待信号时间和转弯行为时间两部分。...
由于安全距离仅考察各车在二维空间上的冲突问题,因此大部分的优化问题采用MPC 的滚动优化思想在每个时间采样步内构建安全时距约束,要求车辆i 与车辆j 之间的距离或时间差大于阈值,这类约束条件在高速匝道并道、换道等场景中十分常见。同时,在车辆队列或编队行驶时,各车间距能作为功能性约束进行队形的引导和保证。...
规则可以与两种类型的紧急情况以及运输网络结构中的特定点相关联。对于任务a,为受特定情况影响的车辆/飞机创建多种情境。对于任务b,应用程序将考虑目标的新起点,而该目标由于紧急情况已停止运动,随后该应用程序将计算一条到达目的地的新路线。2)应用基于机器学习算法的管制员这种方法与先前的方法相似,但是解决方案不是基于确定性规则来应用,而是使用经过训练的机器学习模型(例如神经网络或支持向量机)来应用。...
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