SAE AS6009-2009
JAUS 移动服务集
JAUS Mobility Service Set
- 标准号
- SAE AS6009-2009
- 发布
- 2009年
- 发布单位
- 美国机动车工程师协会
- 替代标准
- SAE AS6009_ASCII-2010
- 当前最新
- SAE AS6009A-2023
- 引用标准
- RA33P1 RA33P2 RA33P3 SAE AIR5665-2008 SAE AS5669-2007 SAE AS5684-2008
- 适用范围
- 本文档定义了一组称为 JAUS 移动服务的标准应用程序层接口。 JAUS 服务为无人系统或无人系统系统中的软件实体提供通信和协调其活动的方法。移动服务代表了所有领域和类型的无人系统中常见的独立于平台的功能。目前，该文档定义了15种服务。一些示例包括： 位姿传感器：确定平台在全局或局部坐标中的瞬时位置和方向；速度状态传感器：确定平台的瞬时速度；加速度状态传感器：确定平台的瞬时加速度；原始驱动器：根据力/扭矩作用执行平台的基本移动性；矢量驱动器：执行直线行驶的闭环移动性； Velocity State Driver：与矢量驱动器类似，但具有额外的自由度；路点驱动程序：执行闭环移动至指定位置；航点列表驱动程序：使用一系列位置执行闭环移动；路径段驱动器：沿着指定路径执行闭环移动。每项服务均由 JAUS 服务定义 (JSD) 进行描述，该定义指定了合规性所需的消息集和协议。每个 JSD 完全符合 JAUS 服务接口定义语言 (JSIDL)。本文件的目的是通过消息集和相关协议的标准化来促进无人驾驶车辆系统、子系统和有效负载的互操作。