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3）关节伺服驱动部分。这部分的主要作用是以控制装置的指令为依据，按作业任务的要求驱动各关节运动。（2）软件。这里所说的软件，主要是指机器人的控制软件。控制软件由运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法及相应的动作程序组成。它可以使用所有的编程语言编制，但工业机器人控制软件的主流是由通用语言模块化而编制形成的专用工业语言。4．工业机器人控制系统各组成部分的名称和作用（1）控制计算机。...
其中的一个主要大的标志是机器人由过去机器设备的衡量指标，速度、精度、负载和可靠性，现在变成了自主的决策能力、运动能力、操作能力和交互能力，同样，需要的支撑技术也是完全不一样的。 更关键的是，怎么真正地支撑机器人2.0时代的来临，这里还有很大的一部分安全性。过去的机器人是无法保证这一点的，所以机器人和劳动者必须分离，但今天的协作机器人必须要和人类协作共融，安全成了现在最重要的问题。...
例如工业机器人，目前大多在一些结构化的环境当中工作，在线传感能力比较差；服务机器人目前还只能完成一些简单的任务；特种机器人都是需要通过遥操作来完成特定的工作。所以可以看出，现实当中的机器人和我们人类的想像还有很大的差距。 未来机器人的研究，会面临着众多挑战。第一个挑战，是机器人和人交互的时候刚度的变化，还有人机交互的动力学。...
众所周知，工业机器人系统特别是当其在处理大型工件时，可能具有一个大范围的运动空间。 为了适应机器人系统的最大运动范围，系统周围的机械式防护装置便需要扩大保护范围，用以保证机器人执行任务时不会与周边防护产生干涉。 显然，以这样的理念设计的防护结构可能造成资源的极度浪费。...
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