ASTM F2541-06
无人潜水器(UUV)自治和控制的标准指导
Standard Guide for Unmanned Undersea Vehicles (UUV) Autonomy and Control
2015-01
- 标准号
- ASTM F2541-06
- 发布
- 2006年
- 发布单位
- 美国材料与试验协会
- 当前最新
- ASTM F2541-06
- 引用标准
- ASTM F2594 ASTM F2595 IEEE 1003.23
- 适用范围
- 1.1 本指南涵盖了 UUV 自主运行的需求，无需持续的人工干预，并且根据其有效载荷和任务具有灵活性，这对 UUV 开发人员提出了独特的要求。由于 UUV 社区预计将在未来几年扩大其开发人员基础和用户基础，因此它认识到成功依赖于编写良好的标准。该标准必须鼓励兼容性和可重新配置性，提供通用语言来描述功能，并实现有意义的定量性能评估。
1.2 本指南的范围包括 UUV 系统中的那些特征，这些特征在详细设计中实现时会产生 UUV它能够在没有外部干预的情况下长时间运行。该声明隐含要求 UUV 执行其指定的出动计划。非消耗性无人潜航器也必须返回交会点进行回收。这种自治系统的顶层概念如图 3 所示。该框图中确定的功能关系将在第 4.1.3 节中进一步讨论。本指南包含一个术语表，以便可以在上下文中描述自治和控制一种共同语言，其中所有术语都具有一致且明确定义的含义。如图 3 所示，本指南定义了自主控制器、车辆控制器和有效负载控制器的高级功能。还定义了相应的高层接口。
1.4 节介绍了自治系统需要具备的功能。本节中的表重点关注整个系统的功能，而不是组件控制器的功能。还提出了一种验证能力的方法。
1.5 节提出了一组表格，根据三个标准对系统自主能力进行索引：态势感知、决策、规划和控制以及外部交互。这样一组限定符确定了三个标准中每一个标准的自主水平 (LOA) 测量。没有尝试将这些不同的措施合并为一个指标。
1.6 以下内容超出了本指南的范围，本指南的任何部分都不应被解释为规定与这些领域相关的要求。有效负载 - 超出了通用功能的范围本指南不讨论有效负载控制器和顶层接口、有效负载子系统的设计和实现。车辆 - 除了车辆控制器和顶层接口的通用功能之外，本指南不讨论车辆子系统的设计和实现。安全——本指南不涉及与使用 UUV 系统相关的安全问题（如果有）。系统设计者有责任建立适当的安全和健康实践，并在使用前确定监管限制的适用性。安全性 - 本指南不解决安全问题。参考本指南的计划有责任建立适合 UUV 系统预期用途和系统数据最终用户要求的安全机制。
1.7 这些标准旨在支持 UUV 系统的决策过程。非特定 UUV 系统的采购和开发。就 UUV 系统在模块化开放系统设计方法下指定、采购和开发而言，本文提出的自主标准将促进 UUV 社区内的互操作性和可重用性。本标准并不旨在解决所有安全问题，如果任何与其使用相关的。本标准的使用者有责任在使用前建立适当的安全和健康实践并确定监管限制的适用性。
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